«Голицынский автобусный завод» приступил к своей деятельности с 1989 года после подписания протокола о намерениях совместного производства с фирмой «Мерседес-Бенц АГ» лицензионных автобусов. В соответствии с Постановлением Правительства СССР №778 от 22 сентября 1989г. «О дополнительных мерах по развитию экономических связей между СССР и ФРГ» было принято решение о производстве в городе Голицыно по лицензии фирмы «Мерседес-Бенц АГ» широкой гаммы автобусов различного назначения.

В 1990 году была приобретена лицензия на производство семейства туристических, междугородних и пригородных автобусов модели О 303. В феврале этого же года в городе Мангейм (Германия) состоялась передача первых двух автобусокомплектов модели О 303 фирмы «Мерседес-Бенц» для досборки на «Голицынском заводе». 15 ноября 1990 года состоялось подписание Договора о партнерстве между компанией «Автрокон» и фирмой «Мерседес-Бенц».

В период (1990-1992гг.) активно велись работы по строительству корпусов завода, проводился подбор профессиональных кадров, велось создание коллектива завода. В рамках лицензионного соглашения было поставлено современное технологическое заготовительное, сварочное, лакокрасочное, сборочное оборудование для производства автобусов, проведено обучение ведущих специалистов Германии и России.

В силу определенных объективных причин с апреля 1993года началась реализация проекта, началось создание производственно-технологической инфраструктуры, было осуществлено технологическое проектирование, поставка оборудования, обучение рабочих и специалистов в Германии. В этот период была произведена сборка 25-ти автобусов модели О 303 из комплектов, поставленных фирмой «Мерседес-Бенц АГ», и в 1994 году данная модель производилась по полной технологической цепочке. 28 января 1994г. произвели первую продажу автобуса знаменитому клубу «Динамо».

Осенью 1994 года, в рекордные для отечественного автобусостроения сроки, «ГолАЗ» собрал опытно-экспериментальный образец сочлененного городского автобуса. А в начале 1995года состоялась передача первого сочлененного автобуса для проведения испытаний в эксплуатации Филевскому автобусно-троллейбусному парку на маршруте движения №688 г. Москва.

С 4 июля 1995 года, после подписания лицензионного соглашения с фирмой «Мерседес-Бенц АГ», завод приступил к серийному производству одиночных и сочлененных городских автобусов. Эта модель автобуса получила гордое название «Россиянин». На российском рынке автобус обладает достаточной конкурентоспособностью в силу оптимального сочетания эксплуатационных свойств и достаточно низкой цены. Вследствие высокого уровня надежности и приспособленности к техническому обслуживанию, автобус, при сравнительно высоких первоначальных затратах, полностью окупил эти затраты в эксплуатации.

В 1995 году совместно с фирмой «Мерседес-Бенц» была разработана и утверждена программа участия в тендере Всемирного банка по поставке автобусов «ГолАЗ» в 14 городов России. «Голицынский завод», участвуя в 1996г. в этом тендере в соперничестве с 25 ведущими автобусостроительными фирмами получил заказ на поставку ещё 160-ти автобусов особо большой вместимости в города Самара, Омск и Череповец.

В июне 1997 года в рамках того же тендера начата поставка одиночных городских автобусов и в г. Екатеринбург. В начале 1998 года состоялась презентация первых двух одиночных городских автобусов модели АКА-5225 для г. Екатеринбурга.

В период 1998 года специалистами завода были начаты работы по производству более дешевых машин с максимальным применением отечественных комплектующих, предназначенных для пригородных и междугородных маршрутов.

С сентября 2000 года ОАО «Голицынский автобусный завод» вошло в состав компании «РУСПРОМАВТО». В 2002 году автобус модели ГолАЗ-4244 «Голицынского завода» получил звание «Лучший отечественный автобус 2002 года в России». А в 2003 году специальный приз автосалона за создание отечественного лайнера «КРУИЗ».